真健康VS睿触机器人：国产穿刺机器人双雄，打响县城之战

中国经皮穿刺手术机器人市场，迎来重磅时刻。

今日，广东真健康医疗科技开发股份有限公司（简称“真健康”）会正式登陆港股。而另一家头部企业上海睿触机器人股份有限公司（简称“睿触机器人”）也已递交招股书，向资本市场发起冲刺。

一家是连续多年占据市场份额第一的赛道“老大哥”，一家是近年快速突围、试用装机量紧随其后的强劲挑战者。

真健康与睿触机器人，正在成为中国经皮穿刺手术机器人赛道最具代表性的“国产双雄”。

根据灼识咨询资料，自2022年起，真健康连续三年位居中国经皮穿刺及消融手术机器人市场份额第一；睿触机器人则凭借核心产品RC120，在2024年以20台试用装机量位列第二，仅次于真健康的26台。

数据来源：灼识咨询

不过，领先的市场位置，并未带来亮眼的财务表现。两份招股书共同揭示了硬科技医疗企业早期商业化的现实困境：收入微薄、亏损持续、研发投入沉重。

作为赛道领先者，真健康已取得多张国家药监局第三类医疗器械注册证，但2023年、2024年及2025年上半年收入分别仅为230.1万元、179.1万元和17.3万元；同期净亏损分别为9554.1万元、9215.6万元和5673.4万元，研发开支则分别为4075.4万元、5084.6万元和2337.1万元。

数据来源：真健康招股书

睿触机器人则处于更早期的商业化阶段。2023年，其收入仅15.6万元，来自一次性技术支援服务；2024年全年及2025年上半年，核心产品尚未录得销售收入。同期，睿触机器人净亏损分别为3421.1万元、3699.9万元和1812.1万元，研发开支分别为2386.1万元、1890.4万元和905.3万元。

数据来源：睿触机器人招股书

两家公司为何仍在此时先后冲刺港股？医线Insight拆解招股书发现，除了融资、研发和管线推进外，更指向一个共同判断：谁能率先打开县域市场，谁就可能真正跑通中国经皮穿刺手术机器人的商业化闭环。

01 殊途同归：国产双雄重注“经皮穿刺”的逻辑

要理解这场IPO竞速，必须先回到临床现场。

经皮穿刺活检，是获取人体组织样本、完成肺癌和肝癌等实体瘤病理诊断的关键步骤，也是介入肿瘤学中的重要标准路径。

但在没有机器人辅助的传统场景里，这一针并不简单。

具体而言，医生通常需要在CT或超声引导下，依靠静态或准实时影像，在脑海中完成体内病灶与体表进针点的坐标映射。

问题在于，肺结节会随着呼吸产生位移，深部腹部病灶周围又常有血管、神经等重要结构。一次看似短暂的进针，背后是医生经验、空间感和手部稳定性的综合考验。

睿触机器人在招股书中将传统穿刺的局限讲得很直接：传统徒手穿刺的定位精度约为7毫米，手术时间一般为25至40分钟，且往往需要多次进针。

反复调整意味着更多CT扫描、更长辐射暴露，也意味着出血、感染、气胸等风险上升。其招股书披露，传统手术中严重并发症发生率约为10%。

真健康的招股书也指向同一痛点：呼吸运动等生理因素会导致术中靶点持续移动，在静态徒手技术下难以精确定位，从而降低手术成功率。

换言之，经皮穿刺对医生的经验、空间感和手部稳定性要求极高，属于典型的精密操作。

尽管临床操作很难，但市场需求足够庞大。灼识咨询数据显示，2024年全球约有16亿人患有肺结节；中国肺结节患病人数约3.03亿人，预计2032年将增至3.373亿人。仅2024年，中国全国性筛查计划就检测到约1640万阳性肺结节病例。

肿瘤发病率进一步推高了这一需求。2024年，中国肺癌新发病例达114.49万例；腹部实体瘤方面，中国新发肝癌、肾癌、胰腺癌病例分别约为36.19万例、7.31万例和12.5万例，分别占全球新发病例总数的43.8%、15.8%和23.4%。

数据来源：真健康及睿触机器人的招股书

当影像筛查越来越普及，越来越多微小结节被提前发现，如何安全、精准、快速地完成穿刺活检，就从专家手中的高难度动作，变成了医疗体系必须解决的规模化问题。

市场有需求痛点，这势必带来行业规模的上扬。

灼识咨询预测，中国经皮穿刺手术机器人市场规模将从2024年的4030万元，以66.1%的复合年增长率增长至2032年的23.28亿元。

数据来源：灼识咨询

这一增速，是两家公司即便尚未实现大规模收入，也能获得资本关注的底层原因。

尽管市场目标相同，但在具体执行路径上，两家企业的选择仍有所差异。

真健康走的是高度集成的“脑—眼—手”路线。

该公司旗舰产品TH-S1于2022年5月获得国家药监局第三类医疗器械注册证，其迭代型号TH-S被国家药监局明确认定为“国内首创”的自主研发经皮穿刺手术导航定位系统。

所谓“大脑”，是智能影像分析及穿刺计划系统，用于识别和分割病灶，生成三维解剖路径。

所谓“眼睛”，是光学导航系统，通过红外双目光学定位与跟踪，为肺部及腹部复杂操作提供约0.15毫米的亚毫米级实时追踪精度，升级款TH-S Pro还新增激光定位模块。

所谓“手”，则是轻量化六自由度机械臂，可适配复杂穿刺角度和患者体位。

TH-S1产品结构图片来源：真健康招股书

针对软组织位移，真健康开发了动态呼吸追踪系统，其通过体表定位带和呼吸运动传感器实时监测患者呼吸节律，捕捉更合适的穿刺窗口。

临床数据强化了这一路线的说服力。在120例患者的肺及腹部穿刺定位注册临床试验中，TH-S1辅助组与传统CT引导徒手组的穿刺成功率均为100%，但过程指标差距明显：TH-S1组平均调针次数仅0.02次，对照组为1.42次；一次穿刺成功率为98.3%，对照组仅15.0%；术中CT扫描次数为3.05次，对照组为4.48次，且研究组未发生任何医疗器械相关严重不良事件。

此外，根据苏州大学附属第二医院的真实世界证据，TH-S1将整体手术时间由传统徒手的20.43分钟缩短至15.33分钟。

睿触机器人则选择了研发CT传感技术平台以实现“轻装上阵”的路径。

该公司的RC120产品于2024年2月获批三类证，采用CT原生集成方案，将机械臂与感知导航功能直接置入CT系统内运行，减少对外部导航组件的依赖。

睿触在招股书中指出，光学导航容易受视线遮挡影响，还需要医生术前贴附标记物并完成“手—眼—针”空间坐标系配准；电磁导航则可能受手术室磁场干扰，工作范围有限。

它的解法是全球首创的“CT传感技术平台”：RC120由主机架和机械臂组成七自由度门式结构，直接在CT影像坐标系统内运行。

RC120产品结构图片来源：睿触机器人招股书

这一“免配准”设计省去了外部光学摄像机或电磁传感器等组件，缩短术前准备时间，也降低了空间和成本压力。

在98名受试者的临床试验中，RC120在穿刺调整不超过两次时定位成功率为98.98%，其中97.96%的受试者调整不超过一次；穿刺瞄准精度为5.78毫米。成功定位时CT平扫总次数平均值仅1.04次，患者从进入手术室到离开的中位总处理时长为18分钟。

在真实临床应用中，2024年10月，武汉大学中南医院已使用RC120顺利完成多例肺结节活检及消融手术；此外据媒体报道，2025年3月武汉某医院使用该机器人进行手术时，更是将全流程穿刺时间压缩至了10分钟以内。

数据来源：真健康及睿触机器人的招股书

由此看，真健康像一名“重装骑士”，用多维感知、光学导航和动态补偿追求高精度；睿触则更像“轻盈刺客”，以CT直连和免配准追求流程极简。

不管两条路线有何差异，最终都会落到同一个问题上：谁能更快、更便宜、更稳定地进入更多医院。

02 破局之法：打响县城之战

顶尖三甲医院承担技术验证和临床示范功能，县域医疗机构则构成检验穿刺机器人规模化落地能力的更大市场。

真健康产品已在全国22个重点省份近80家三级医院部署；睿触RC120也已在全国39家医院投入使用，如中山大学附属第一医院、武汉大学中南医院、山西白求恩医院等。

但高举，并不意味着一定高打。

真健康在招股书中坦言，早期使用者以顶级公立医院为主，采购流程环节多且耗时较长，通常约三年，在医疗器械市场疲软时期尤为明显。

对于依赖设备销售回血的未盈利企业来说，三年采购周期意味着漫长等待，也意味着现金流压力。

更根本的原因，是中国医疗资源的错配。

睿触在招股书中指出，经验不足医生的失误率可达经验丰富医生的1.5至2倍，而大部分经验丰富医生集中在顶级医院。

三、四线城市及县域医院因为缺乏资深专家，往往难以成功开展复杂穿刺手术，患者只能向大城市流动。

而穿刺机器人可将高门槛操作转化为可复制的标准化流程，帮助具备基本资质但经验不足的基层医生，在机器辅助下更安全、高效地开展高精度介入手术。

对县级医院而言，这意味着两件事：一是可以留下过去需要外转的肿瘤病源，二是能提高CT等昂贵影像设备的周转率。

对企业而言，县域市场则意味着比头部三甲更分散、更广阔，也更需要性价比的增量空间。

县域医院欢迎新技术，但不会无条件买单。

百万级设备、有限预算、有限手术室空间，是所有高端医疗装备下沉时必须跨过的门槛。真健康和睿触的产品策略，都在围绕这个门槛重塑。

睿触的答案是RC100。

招股书披露，这款面向低线城市及县域医院的穿